不论是3轴还是6轴的机械手，采用的都是交流伺服电机，并且都是带刹车的。

编码器一般都是绝对值的。不是绝对值的电机，每次停机后存在一个回零的问题。

早期进口的ABB的机械手大都用他们自己制造的齿轮机构减速。

6轴工业机器人的1、2、3轴用的都是RV减速机，属于摆线针轮结构。4、5、6轴一般采用谐波减速机。由于轴承是特制的，这种摆线针轮的RV减速机轴向尺寸很短。国内用的比较多的是日本人帝人公司的这种减速机。轴向尺寸比较短的伺服电机有日本的发那科，国内广州数控也有专门为他们自己公司工业机器人配套的伺服电机，较他们传统的伺服电机轴向尺寸短很多。

RV减速机是蜗轮蜗杆减速机家族中比较常见的减速机之一，它由蜗杆和蜗轮组成，具有结构紧凑，传动比大，以及在一定条件下具有自锁功能的传动机械，是最常用的减速机之一而且振动小，噪音低，能耗低。

RV减速机一般用于低转速大扭矩的传动设备，把电动机.内燃机或其它高速运转的动力通过减速机的输入轴上的齿数少的齿轮啮合输出轴上的大齿轮来达到减速的目的，普通的减速机也会有几对相同原理齿轮达到理想的减速效果，大小齿轮的齿数之比，就是传动比。减速机是一种动力传达机构，利用齿轮的速度转换器，将马达的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。

RV减速机的输入形式分为：孔输入、轴输入、延伸蜗杆轴型；

RV减速机输出型形式分为：孔输出、单向轴输出、双向轴输出。

主要由波发生器、柔性齿轮、柔性轴承、刚性齿轮四个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器装配上柔性轴承使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。应用学科：机械工程（一级学科）；传动（二级学科）；齿轮传动（三级学科）谐波齿轮传动减速器是利用行星齿轮传动原理发展起来的一种新型减速器。谐波齿轮传动（简称谐波传动）。作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

谐波减速机的基本特点

1．承载能力高 谐波传动中，齿与齿的啮合是面接触，加上同时啮合齿数（重叠系数）比较多，因而单位面积载荷小，承载能力较其他传动形式高。

2．传动比大 单级谐波齿轮传动的传动比，可达 i=70～500。

3．体积小、重量轻。

4．传动效率高、寿命长。

5．传动平稳、无冲击，无噪音，运动精度高。

6．由于柔轮承受较大的交变载荷，因而对柔轮材料的抗疲劳强度、加工和热处理要求较高，工艺复杂。

谐波减速器在国内于六七十年代才开始研制，已有不少厂家专门生产，并形成系列化。广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业，由于它的独特优点，在化工行业的应用也逐渐增多。

在机械传动系统中，核心部件的精度与可靠性直接决定设备整体性能，而齿轮作为传动链的关键环节，其制造水平更是影响机械手、工业机器人等设备的运行稳定性与寿命。温岭市慧荣机械有限公司深耕机械传动领域三十余年，始终专注于机械传动核心部件 —— 齿轮的制造与销售，为包括机械手传动系统在内的多领域提供高精密解决方案。

从产品覆盖来看，公司产品已延伸至乘用车、新能源汽车、摩托车、非道路机械、民生齿轮等多个领域，形成多元化布局；从生产实力来看，公司现拥有高精密加工、检测设备 100 余台，其中包括日本三菱滚齿机、卡希富基滚齿机，德国利勃海尔磨齿机、克林贝格齿轮检测中心，瑞典海克斯康三坐标，日本东京精密轮廓仪、圆柱度仪，日本三丰粗糙度仪、投影仪等进口设备，已实现年产 600 万件齿轮的生产能力，可满足大规模、高精度的订单需求。

技术创新是公司发展的核心驱动力。成立至今，公司已拥有专利 28 项，且先后通过 ISO9001 质量管理体系（2008 年）、IATF16949 质量管理体系（2016 年）、ISO14001 环境管理体系（2023 年）及 ISO145001 职业健康安全管理体系（2024 年），并荣获 “国家高新技术企业”“台州市市级企业技术中心”“浙江省专精特新中小企业” 等多项荣誉，彰显专业实力。

在经营理念与质量把控上，公司秉承 “全员参与，确保质量” 的质量方针，以 “强化竞争意识，营造团队精神” 为经营理念，严格控制产品质量以满足客户要求与期望，因此长期被客户评为 “A 级供应商” 和 “优秀供应商”。未来，公司将继续秉持 “荣始于精，昱聚于慧” 的核心价值观，致力于为机械传动系统提供更卓越的解决方案，积极应对全球机械领域（包括工业机器人、机械手传动）日新月异的挑战。